용어사전
1. 협동 로봇 용어 사전
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자동 제어 및 프로그래밍이 가능한 3축 이상의 매니퓰레이터로 구성된 로봇으로 고정식 또는 이동식 로봇이 있음 |
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로봇, 말단장치 및 로봇이 작업을 수행하는 데 도움을 주는 모든 부가 요소(기계,장비,장치 등)가 포함된 시스템 |
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협동 작업 영역에서 로봇 시스템 중 움직이는 위험한 부품과 사람 사이의 거리 |
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로봇 시스템 또는 그 일부를 활성화/비활성화 하거나 움직임을 제어하기 위한 목적의 장치 |
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(티칭, Teaching) |
로봇에 작업을 실행하기 위하여 필요한 정보를 지시하거나 저장하는 행위 |
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로봇을 티칭 하거나 조작, 제어할 수 있는 휴대용 제어기 (단, 정보를 표시하는 단순 시각 장치는 티치 펜던트에 포함하지 않음) |
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고장이나 실패 시 작업자의 안전을 위해 필요한 모든 기능을 지칭 |
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고장이나 실패 시 작업자의 안전을 위해 로봇을 즉시 정지하는 기능 작업자가 비상 정지 장치를 이용해 로봇을 정지한 경우 해당 장치가 아닌 다른 장치로는 로봇을 재시작할 수 없으며 ISO 13850을 만족하는 제품을 사용해야 함 |
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공정에서 움직이는 부위와 작업자 간에 유지되어야 하는 거리를 뜻하며 거리를 계산하는 방식은 ISO 13855를 참조함 최소 이격 거리는 통상 500mm 이상으로 설정함 |
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산업용 로봇(매니퓰레이터)과 이동 플랫폼(모바일)이 물리적으로 결합된 형태의 로봇 |
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부품 또는 공구를 붙잡거나 옮길 목적으로 회전 운동이나 미끄럼 운동을 하는 여러 관절의 연결로 구성된 기구 |
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광전자식 보호장치(라이트 커튼, 레이저 스캐너 등)가 작동 중에 일시적으로 안전하게 정지하는 것을 의미함 ex) 보호 장치 두개가 설치된 구역을 자재가 지나가는 경우 뮤팅 센서를 이용하여 장치를 차례로 ON/OFF |
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(End User) |
로봇을 이용한 자동화로 생산량을 높여 자본의 효율을 높이고자 하는 자 ex) 협동 로봇을 사용한 공정으로 물건을 생산하는 기업 |
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(SI, System Integrator) |
시스템 통합 업체를 뜻하며 고객사에 필요한 최적의 솔루션을 설계하고 해당 솔루션에 필요한 로봇, 주변기기, 설비등을 구매하고 연결한 후 최종적으로 공정을 자동화 하는 업무를 담당함 |
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로봇을 제조하는 업체 ex) 두산 로보틱스, 뉴로메카 등 |
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(Cycle Time) |
로봇이 설치되어 자동화된 공정이 일련의 작업 절차를 모두 진행할 때까지 걸리는 시간 |
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(Cell) |
로봇과 기계류 설비 및 장비를 포함한 하나 또는 그 이상의 로봇 시스템과 보호 영역 |
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로봇을 활용하는 자동화 공정 설비 구축 전, 설비의 위치 등을 계획하는 단계 |
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공정 설계 이후, 제품 양산 이전에 공정 설비를 돌려볼 수 있는 단계 |
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로봇의 작업 대상 |
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(End Effector) |
로봇이 작업 대상물과 상호 작용하기 위한 부분을 의미하며 사람의 신체와 비교했을 때 손과 손가락에 해당하는 부위 ex) 그리퍼, 용접건 등 |
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(Gripper) |
엔드 이펙터의 종류 중 하나로 집게 형태의 범용적인 모양이 있으나, 작업 대상물에 따라 제작하기 때문에 다양한 형태가 존재함 |
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(Joint) |
로봇의 관절에 해당하는 부위로 링크 2개의 결합으로 이루어져 있음 |
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(Link) |
로봇에서 조인트와 조인트 사이를 잇는 부분을 칭함 |
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(Singularity) |
로봇 동작 중 자유도를 잃을 수 있는 자세를 뜻하며 대표적으로 작업 영역의 경계 근처(로봇 팔을 직선으로 편 상태)에서 주로 형성됨 |
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동일한 로봇 자세에 대해 두개의 좌표계(카르테시안 좌표계 / 관절 좌표계) 사이에서 변환하는 계산이 필요하고 이를 기구학 이라고 칭함 |
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조인트 각도 값으로부터 엔드이펙터의 위치와 자세를 계산하는 방법으로, 해가 반드시 존재한다. |
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엔드이펙터의 위치와 자세를 조인트 각도로 변환하는 계산법으로, 해가 여러 개 존재하거나(역기구학으로 추정한 조인트 각도가 실제 동작과 일치하지 않을 수 있음) 해가 존재하지 않을 수 있음(특이점에 해당하는 경우) |
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역기구학을 계산하기 위한 행렬 ex) 사람 : 로봇 팔을 앞으로 5cm 뻗어라 → 자코비안 행렬을 이용한 계산 → 로봇 : 관절(Joint)를 X degree 만큼 구부리면 팔을 앞으로 5cm 뻗을수 있다. |
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(=임의자세 도달가능 영역) 로봇의 엔드 이펙터가 어느 방향으로도 닿을 수 있는 영역을 뜻함 |
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로봇의 엔드 이펙터가 도달 가능한 영역 중 방향에 제한이 생기는 경우를 포함한 영역을 뜻함 |
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최대 영역의 일부로서 로봇 시스템에 어떤 고장이나 오동작이 발생해도 넘지 않도록 한계를 제한하는 장치에 의해 설정된 영역을 뜻함 |
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로봇이 자신의 위치와 움직임을 나타내기 위해 사용하는 좌표 시스템을 뜻하며 협동 로봇에서 사용하는 좌표계중 대표적으로 직교 좌표계(또는 로봇 좌표계)가 있음 |
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(TCP, Tool Center Point) |
로봇 좌표계의 원점 또는 로봇 팔에 부착된 공구의 동작점을 뜻함 |
2. SafetyDesigner 용어 사전
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(Collaborative Workspace) |
로봇과 사람이 협업하는 작업 공간을 뜻함 SafetyDesigner에서는 협동작업공간에서 로봇과 충돌이 예상되는 6종류의 신체 부위를 설정할 수 있음 |
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작업 대상물에서 사람 또는 물체와 충돌할 것으로 예상되는 물리적인 위치를 의미함 SafetyDesigner에서는 위치와 충돌 형상을 지정할 수 있음 |
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(Collision Risk Index) |
로봇과 인간이 충돌할 때 안전 기준(ISO/TS 15066, KOROS 1162-1)에서 정의된 “충돌 시 허용되는 최대 힘과 압력 값” 대비
“시험을 통해 평가되는 최대 충돌 힘과 압력 값” 즉, 안전 표준에서 정의된 최대 허용 힘과 압력 값에 얼마나 “근접한지” 혹은 “근접하지 않는지”를 알 수 있는
정보 SafetyDesigner에서는 CRI≤1 이면 충돌 분석 결과가 PASS, CRI>1 이면 FAIL로 판단한다. |
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로봇의 움직임을 뜻하며 SafetyDesigner는 모션 추출 프로그램을 이용하여 추출한 .txt 형식의 파일을 업로드하여 사용함 |
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로봇의 움직임 중 사람으로 부터 멀어지는 방향으로의 움직임을 뜻함 |
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SafetyDesigner의 3D 화면을 회전하여 보기 위한 기준 위치를 설정하는 기능 또는 기준으로 설정한 점 |
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3D 데이터 파일 포맷 중 하나로, SafetyDesigner에 그리퍼의 3D 모델을 업로드할 때 사용함 |
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ISO/TS 15066 안전 표준 또는 해당 표준 허용치를 이용한 분석 결과를 뜻함 |
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KOROS 1162-1 안전 표준 또는 해당 표준 허용치를 이용한 분석 결과를 뜻함 |
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SafetyDesigner로 작성한 공정을 다른 계정과 공유하는 기능을 뜻함 |