SafetyDesigner의 안전 분석 추천 기능을 사용하면 ISO TS 15066 또는 KOROS 1162-1 표준의 신체 부위 별 힘/압력 허용치를 준수하기 위해 어떠한 조치를 취해야 할 지 알 수 있습니다. 예를 들어, 로봇의 빠른 속도로 인하여 높은 위험도가 계산된 경우, 모션 구간 마다 로봇의 속도를 얼마나 감속해야 하는지 확인할 수 있으며, 표준 허용치 보다 낮은 힘/압력 값이 계산된 모션 구간은 얼마나 가속할 수 있는지 알 수 있습니다.
또한, 안전 분석 추천 기능을 사용하면, 엔드이펙터나 로봇 외형의 날카롭거나 뾰족한 부분에 소프트커버를 부착하기 전과 후의 위험도를 미리 확인할 수 있습니다.
아래에서 안전 분석 추천 기능의 자세한 사용법에 대해 알아봅니다.
1. 안전 분석 추천
안전 분석 추천 기능을 적용하는 방법에는 속도 조정만 하거나, 소프트커버 장착을 가정하고 속도 조정을 하는 방법 중 선택할 수 있습니다.
1-1. 속도 조정 안전 분석 추천
안전 분석 추천 기능의 기본 설정 상태입니다. 속도를 선택한 상태에서 분석을 실행하면, 업로드한 모션의 구간 별 또는 SafetyDesigner로 생성한 모션의 웨이포인트 별 감속 및 가속 수치가 추천됩니다.
1-2. 소프트커버와 속도 조정 적용 안전 분석 추천
속도/소프트커버를 선택하면, 분석 시 설정된 충돌 예상 부위나 로봇의 관절 부위 중 표준에 명시된 압력 허용치를 초과하는 지점에 소프트커버 부착을 가정하고 분석합니다. 또한, 소프트커버가 부착된 상태를 기준으로 로봇 속도 추천 값을 제공합니다.
소프트커버 적용 위치는 기본적으로 전체 체크되어 있습니다. 그러나 공정 작업의 특수성(예: 이물질 투입에 민감한 식품 제조 공정)이 존재하거나, 엔드이펙터의 형상이 복잡하거나 재질 문제로 소프트커버 부착이 불가능한 경우(예: 그리퍼의 모서리 부분의 형상이 탐침형)에는, 안전 분석 추천 결과에서 소프트커버 적용이 가능하더라도 실제로 부착할 수 없으므로, 체크 박스에서 소프트커버 부착이 불가능한 충돌예상부위나 로봇 관절 부위의 체크를 해제한 후 분석을 실행합니다.
소프트커버에 대한 자세한 정보는 편리한 사용팁의 소프트커버란? 항목을 참조하세요.
2. 안전 분석 추천 결과
속도 조정 결과와 속도/소프트커버를 모두 적용한 결과를 비교하여 확인해보겠습니다.
먼저, 아래의 분석 그래프에서는 동일한 3D 공정을 안전 분석 추천 기능을 적용하지 않고 분석한 결과와 안전 분석 추천 적용 후 분석한 결과를 확인할 수 있습니다.
안전 분석 추천 기능 적용 전에는 max CRI 값이 1.5로 표준 허용치를 초과했으나, 적용 후에는 max CRI 값이 1로 조절되었습니다.
안전 분석 추천 기능 적용 후에는 표준 허용치보다 안전한 구간에서는 가속을, 위험한 구간에서는 감속을 통해 안전하면서도, Cycle Time(s)이 약 24초에서 20초로 감소하여 생산성이 향상된 것을 확인할 수 있습니다.
또한, 안전 분석 추천 시 적용된 소프트커버의 부착 위치와 속도 조정이 필요한 모션 구간 및 속도 조정 값에 대한 자세한 정보를 3D 공정 화면 왼쪽의 레이어 창에서 확인할 수 있습니다.
속도 조정과 소프트커버를 모두 적용한 경우와 속도 조정만 적용한 경우에는 분석 추천 결과의 차이가 있습니다.
위 예시와 같이 압력에 의한 위험이 계산되어 감속보다 소프트커버 부착을 통한 안전 조치가 큰 기대값을 갖는 경우, 오른쪽의 속도 조정만 적용된 안전 추천 분석 결과에 비하여, 소프트커버 부착을 장착한 상태가 상대적으로 높은 가속 추천 값과 적은 감속 값을 가지는 것을 알 수 있습니다.
SafetyDesigner의 로봇 모션 구간 별 속도 추천 기능은 Waypoint 추정 알고리즘을 기반으로 작동합니다. 즉, 추출된 모션의 Waypoint 추정 정보는 실제 로봇 티칭 정보와 다를 수 있으므로, 안전 분석 결과를 기반으로 실제 로봇의 모션 속도를 조정하는 경우 차이가 발생할 수 있습니다.
🚨 SafetyDesigner의 충돌 안전 분석에 사용되는 소프트커버는 Safetics에서 제작하는 충격 흡수재의 물성치와 형상을 기준으로 합니다. 따라서, 사용자가 실제 로봇에 임의의 충격 흡수재를 부착할 경우, 안전함을 보장할 수 없습니다.